Эрхард Мильх родился в Вильгельмсхафене, в семье еврея Антона Мильха, служившего фармацевтом на флоте, а затем открывшего свою собственную аптеку в Гельзенкирхене. Его мать, в девичестве Клара Веттер, вскоре ушла от мужа и поселилась в своем родном Берлине. Она постаралась дать своим детям хорошее образование. В 1910 году Эрхард получил аттестат зрелости и немедленно изъявил желание поступить в императорский военно-морской флот. Ему в этом было отказано по причине еврейского происхождения.1) Тогда он поступил в 1-й Кенигсбергский полк пешей артиллерии и после прохождения курса анкламской военной школы в 1911 году был произведен в лейтенанты. Когда разразилась первая мировая война, он вернулся в свой полк.

Лейтенант Мильх служил на Западном и Восточном фронтах батальонным адъютантом, воздушным наблюдателем-корректировщиком, офицером разведки и совсем недолго был в должности командира 6-й истребительной авиагруппы (Jagdgruppe 6), хотя сам на самолетах не летал. В 1918 году ему было присвоено звание гауптмана, что дало возможность поступить в Берлинскую военную академию. Однако война закончилась, Генеральный штаб и ВВС были упразднены, а офицерский корпус был сокращен до 4000 человек. В 1920 году, когда в Германии еще бушевал огонь революции, 27-летний Мильх остался без работы.

Эрхард вернулся домой разочарованным и озлобленным. Германская империя, за которую он проливал кровь, приказала долго жить. Сам Мильх начисто лишился идеализма. У него не осталось никаких жизненных ориентиров, кроме огромного честолюбия. Недолго прослужив в добровольческом корпусе и в полиции, в 1922 году Мильх начал сотрудничество с одним из пионеров авиастроения профессором Гуго Юнкерсом и благодаря безжалостности к конкурентам, а также ловким интриганам в 1929 году, в возрасте 36 лет, стал главным исполнительным директором «Люфтганзы» — немецкой национальной авиакомпании. Позднее Эрхард Мильх стал копать даже под своего наставника. В результате его происков Юнкерс-пацифист и отец 12 детей был необоснованно обвинен в государственной измене и избежал осуждения только благодаря смерти в 1935 году.

Мильх не был ангелом и в семейной жизни. В 1917 году он женился на Кэтэ Пачке, дочери землевладельца из Шенека (возможно, только из-за ее беременности). В том же году родилась их первая дочь. Вторая появилась на свет в 1928 году. Несмотря на семейный узы Мильх, вообще любивший роскошь, изысканную пищу, лучшие французские вина и превосходные гаванские сигары, еще был не прочь и приударить за представительницами слабого пола. Его брак распался в конце 30-х годов.

В 1929 году нацистская партия стала серьезным фактором политической жизни Германии. Мильх прекрасно сориентировался в ситуации и, памятуя о своем еврейском происхождении, постарался снискать уважение будущего фюрера и его сподвижников, а особенно Германа Геринга. Он бесплатно предоставил в полное распоряжение Гитлера самолет «Люфтганзы» и начал ежемесячно переводить по 1000 марок из фонда компании на счет будущего главного имперского лесничего. В 1933 году Мильх стал заместителем Геринга и имперским секретарем по авиации. Тогда же ему было присвоено звание оберста Люфтваффе, наличие которых еще было тайной. Новые чины сыпались на него как из рога изобилия: генерал-майор (1934 год), генерал-лейтенант (1936 год), генерал Люфтваффе (1936 год), генерал-оберст (1338 год) и, наконец, фельдмаршал (19 июля 1940 года). Герингу пришлось изрядно потрудиться, чтобы скрыть «расовую неполноценность» своего протеже. Специальное «расследование» установило, что мать Мильха якобы в течение долгих лет состояла в любовной связи с бароном Германом фон Биром и, хотя жила в одном доме с мужем, половых контактов с последним не имела. Таким образом, получалось, что ни один из ее нескольких детей не был евреем. «Да, мы сделали из Мильха ублюдка, зато ублюдка аристократического», — шутил по этому поводу Геринг. «Толстый Герман» официально объявил Мильха «истинным арийцем» и распорядился выдать ему новое свидетельство о рождении, а в графу «отец» вписать имя фон Вира, что и было сделано. Сведения о семье Мильха хранились за семью печатями, но слухи о его полуеврейском происхождении имели место до крушения «третьего рейха».

Мильх «отблагодарил» своего покровителя за трогательную заботу тем, что попытался использовать свое влияние на фюрера и спихнуть Геринга с поста главы мощного министерства и Люфтваффе, чтобы самому сесть на его место. К этому времени он настолько втерся в доверие к Гитлеру (который даже наградил его золотым значком члена НСДАП), что стал совершенно неуязвим для многочисленных недоброжелателей. Герман Геринг решил упрочить свое положение руководителя авиации и прибег к старой, доброй политике «Разделяй и властвуй». Он задумал столкнуть лбами вероломного Эрхарда Мильха и генеральный штаб Люфтваффе, в надежде, что те вцепятся друг другу в глотки. Геринг мало что понимал в организации и управлении ВВС, и хотя его затея удалась, в процессе противостояния его подчиненных Люфтваффе был нанесен непоправимый ущерб.

Во время Нюрнбергского процесса он содержался в лагере Дахау, выступал свидетелем на процессе, был одним из самых яростных защитников Геринга. В 1947 году его судили (один из последующих Нюрнбергских процессов, на котором он был единственным обвиняемым за причастность к депортации иностранных рабочих и приговорили к пожизненному заключению. В 1951 году срок сократили до 15 лет, а к 1955 году — досрочно освободили.

В дальнейшем работал промышленным консультантом, более не занимаясь какой-либо политической или военной деятельностью. Незадолго до смерти ему вернули маршальский жезл, отобранный при аресте. Эрхард Мильх умер в немецком городе Вупперталь на 80-м году жизни